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　　成立近6个月，北京人形机器人创新中心如约交出了成果——该中心自主研发的第一代通用人形机器人母平台暨本体“天工”。

　　4月27日ayx爱游戏，北京人形机器人创新中心在北京亦庄召开“天工发布会”，发布会上， “天工”机器人小跑上场，展示了行走、原地踏步、小跑上坡、转身等一系列动作（点击可查看发布会完整行走视频）。

　　北京人形机器人创爱游戏官方网站入口新中心是国内首家省级人形机器人创新中心，其股东单爱游戏官方网站入口位包括四个，分别是京城机电、小米机器人、优必选科技、亦庄机器人。

　　成立之初，其目标便是打造全球首个通用人形机器人“硬件母平台”，首个大模型+开源运控系统“软件母平台”。围绕行业亟待解决的关键共性问题，开展通用人形机器人本体原型、人形机器人通用大模型、运控系统、工具链、开源OS及开发者社区等5项重点任务攻关。

　　据介绍，“天工”机器人身高163厘米，轻量化体重达43千克，可完成的动作包括：自然拟人行走、以6公里时速拟人奔跑（人类慢跑的标准一般为时速6公里-8公里）、盲视状态下行走通过楼梯地形、盲视状态下奔跑通过斜坡地形等。

　　传感器方面，该机器人不仅配备多个视觉感知传感器，具备每秒550万亿次操作算力、高精度的惯性测量单元（IMU）和3D视觉传感器，已解决基本运动控制问题，还配备了高精度的六维力传感器，以提供精确的力量反馈。

　　关节方面，“天工”机器人的手臂有2个3DoF关节、腰部有1个1DoF关节，腿部有2个6DoF关节（注：DoF代表自由度，指机器人可以完成多少不同的动作）。

　　动力方面，“天工”采用了成本更低的纯电驱技术。这与波士顿动力的技术路线一致，此前，波士顿动力宣布停止开发液压机器人Atlasayx爱游戏，进入全新的电动化时代。

　　之所以可以快速、稳定、优雅地拟人奔跑，是因为“天工”采用了其自主研发的全新人形机器人运动技能学习方法——基于状态记忆的预测型强化模仿学习，实现了全球首例爱游戏官方网站入口纯电驱全尺寸人形机器人的拟人奔跑。形象地说，就是提前为机器人采集大量人类运动视频等数据，提炼出运动时各个关节的位置、速度信息供其“学习”，通过模仿让人形机器人能应对千变万化。

　　值得注意的是，“天工”具备开源开放性和兼容扩展性，可以实现开放调用通讯接口，灵活扩展软、硬件等功能模块，充分满足不同应用场景下需求，这意味着“天工”可开放给行业使用，其它机器人企业可直接采用该母平台，设计所需的个性化的机器人。

　　2024年开始，以人形机器人本体研制为主，搭建人形机器人通用本体原型，实现通用本体+基本运动控制能力；

　　2024-2025年，以人工智能驱动为主，研发人形机器人通用大模型，搭建领域模型，实现“通用本体+小脑”；

　　2024-2027年底，以大模型驱动为主，与生态合作伙伴共创开源工具链，搭建开源工具软件生态，实现“通用本体+小脑+大脑”；

　　2025-2027年，以产业生态建设为主，打造开源OS和开发者社区，完成人形机器人开源OS建设及开源社区搭建。

　　北京人形机器人创新中心也在发布会上表示，后续首要目标是基于“天工”母平台在内的各种构型机器人，构建人形机器人规模最大、信息最稠密、最通用的高质量具身智能数据集。并以此数据集为基础不断训练和迭代人形机器人具身大模型。

　　从投资角度看，国元证券表示，国内外人形机器人厂商批量交付乃至量产预期集中在2024-2025年，从各大厂商demo机目前进度来看，人形机器人硬件方案对各核心零部件的要求基本定型，主要硬件均存在市场对应商业产品，痛点在于降本，后续有望通过大规模量产实现。

　　各类硬件中，传感器赋予机器人视、力、触等多种感知能力，对本体及外部环境感知均有助益，国内优必选、智元、宇树等机器人产品上亦搭载多款传感器。

　　对于“天工”机器人，用到的传感器（视觉、力矩、IMU）被重点介绍，无独有偶，对于特斯拉此前发布的OptimusGen2，中泰证券将传感器视作该产品最大的边际变化。